公元315年，拓跋部首领拓跋犄卢，曾因帮助西晋并州刺史刘琨与匈奴族刘聪、羯族石勒相对抗有功，被西晋封为代公，进而封为代王。公元338年，首领什翼犍建立代国，都于盛乐，迈入奴隶主占有制的阶级社会，逐渐强大起来。公元376年，前秦苻坚攻代，拓跋什翼犍战死，也有的说被擒，代国很快就灭亡了。什翼犍死的时候，他只有六岁的儿子拓跋珪跟随母亲贺兰氏逃亡，先后辗转于刘库仁部，贺兰部，遭到刘库仁、舅舅贺兰讷的陷害，但都转危为安。

苻坚死后，北方重新陷入混乱。386年，16岁的拓跋珪趁机重建代国。拓跋珪得到以贺兰部为首的诸部支持在牛川大会诸部，召开部落大会，即位为代王，年号登国。拓跋珪任用贤能，励精图治，重兴代国。即位不久，因牛川偏远，便迁都盛乐（今内蒙古和林格尔）。同年四月，改国号为大魏，史称北魏或者后魏或拓跋魏，他自称魏王。

自此之后，拓跋珪连年征伐，先后击破刘显、库莫部、高车诸部。随后讨伐舅氏贺兰部。一直与代国有世仇的刘卫辰此时也派儿子直力攻击贺兰部，舅舅贺兰讷向拓跋珪乞降，拓跋珪又反击直力的军队。接着，他率军征伐黜弗部；又在戈壁上冒险行军，连追三天，在南床山大破柔然。刘卫辰趁拓跋珪伐柔然之际，又派兵攻击魏国南部，拓跋珪大败直力鞮于铁床山。刘卫辰丢掉老巢悦跋城而逃，路上被部下所杀。

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