义熙十二年（416年）二月，姚兴病势转重，自知没几天了，遂下令太子监国。姚弼的党羽在谋杀姚泓和劫持姚兴的计划未逞后，开始策划入宫作乱。姚兴终于下令收缴姚弼的武装，逮捕姚弼。姚弼的死党误信姚兴已死的谣传，就带兵攻打端门，皇城内外展开了激烈的战斗。姚兴勉强支撑病体，被人扶到殿前，宣布处死姚弼。乱军失去斗志，溃散而去。事变平息的第二天，姚兴病发去世，终年五十一岁。

就在姚兴死去，姚泓即位的时候，刘裕伐秦的准备也基本做好了，这年三月，东晋朝廷加授太尉刘裕为中外大都督。刘裕动员军队严加戒备，准备讨伐后秦，安帝又下诏加授刘裕兼任司、豫二州刺史，朝廷还派琅邪王司马德文率军前行，准备收复洛阳之后，整修祖先的陵墓。大军出发之前，有人把一个琥珀做的枕头进献给刘裕。刘裕因为琥珀可以治疗外伤，所以得到这个枕头非常高兴，命令把它捣碎，分别赐给即将要去北方征战的将士。

到了八月十二日，刘裕就率军从健康出发。他派遣龙骧将军王镇恶、冠军将军檀道济带领步兵从淮河、淝水向许昌、洛阳进发；派遣新野太守朱超石、宁朔将军胡藩进军阳城；派遣振武将军沈田子、建威将军傅弘之进军武关；派遣建武将军沈林子、彭城内史刘遵考带领水师从石门出发，自汴水入黄河；派遣冀州刺史王仲德督领前锋的几支部队，开通钜野被淤塞的旧河道，进入黄河。出军之前，将军王镇恶说：“我如果不攻克收复关中地区，发誓不再过长江！”

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